Lâu đài được khởi dựng vào năm Tensho 13 (1585), khi Hashiba Hideyoshi, người đã bình định vùng Kishu (sau này là Toyotomi Hideyoshi), chỉ thị cho em ruột là Hidenaga cho xây dựng. Địa điểm là núi Torafusu ở hạ lưu sông Kinokawa, và gia thần Kuwama Shigeharu trở thành thành đại diện của Lâu đài Wakayama (sau này là lãnh chúa). Sau trận Sekigahara, chủ thành mới là Asano Yoshinaga bắt tay vào xây dựng quần thể tháp canh kiểu liên lập. Cùng với việc quy hoạch khu phố dưới chân thành, dinh thự còn được xây không chỉ tại khu Honmaru hiện nay mà cả ở Ninomaru và Nishinomaru, trước khi được truyền lại vào năm Genna 5 (1619) cho Yorinobu, người con trai thứ mười của Tokugawa Ieyasu.
Từ tháp chính lớn ba tầng màu trắng, có thể phóng tầm mắt ra dòng sông Kinokawa, một con sông cấp 1, cùng toàn cảnh khu đô thị hình thành xung quanh. Ngoài ra còn có nhiều điểm tham quan khác như cầu Ichinohashi, cổng Otemon và cổng Okaguchi còn tồn tại từ thời phiên cũ. Trong số đó, đặc biệt nổi bật là vườn Nishinomaru, một danh thắng nổi tiếng. Khu vườn này là kiểu vườn dạo quanh hồ, lưu giữ đậm nét bầu không khí của vườn daimyo đầu thời Edo, với đặc trưng là khéo léo tận dụng sườn núi Torafusu để tạo cảnh quan. Người thiết kế vườn được cho là Kobori Enshu, nhưng cũng có giả thuyết cho rằng đó là Ueda Soko, gia lão của gia tộc Asano, nên hiện vẫn có nhiều ý kiến khác nhau.